在遙遠的神話時代，海皇波塞冬、冥王黑帝斯無一不在覬覦人類賴以生存的大地。身為大地守護神的雅典娜，與他們展開連番戰爭。與此同時，人類中一些正義善良的少年圍繞在女神身邊和她並肩作戰。他們拳可撕裂天空，腳能踩裂大地，這群不用武器、完全憑赤手空拳戰鬥的少年被稱作「雅典娜的聖鬥士」。從神話時代開始，雅典娜和聖鬥士們就與無數邪神展開聖戰。時間到了現代，星矢、紫龍、冰河、瞬、一輝等五個青銅聖鬥士在戰爭中不斷成長，他們打敗了陰謀篡位的教皇雙子座撒加、意欲淹沒大地的海皇波塞冬，對抗企圖帶來永久黑暗的冥王黑帝斯。